第５回：GOPIGO組み立て確認

#訂正します。（2016年11月22日）
GOPIGOとしての電源供給にMicro USBの+5Vが使えないと断定しておりましたが、Dexter industriesのホームページに、デバッグ時などGOPIGOの形でMicro USBを使う事が推奨されておりました。申し訳ありません。

＜さて、いよいよGOPIGOの組み立て確認作業に入る＞
１）電源投入
12V電源をどうするか、悩み中ではあるが、安い単三電池をAMAZONで購入してあるので、とりあえず電池で確認することにした。
GOPIGOのキットには、Raspberry PI用のAC電源アダプタ（5V）が用意されているが、GOPIGO2基板とRaspberry PI基板は電源共有状態のため、Micro USB端子から+5Vを供給することはできない。従い、GOPIGOとして組み立てた後は5VのACアダプターは使えない。Raspberry PIとして独立して使う人には好都合だが、GOPIGOの形のままいろいろ使うには、電池を充電型にするか、7-12VのACアダプタが必要に感じる。まあ、まずは電池で進めよう。

①電池を附属のボックスに８個挿入した。
②Raspberry PI基板を外した状態で、電源コネクターを入れ、電源スイッチをOnにしたところ、緑色のLEDがしっかりついた。
③Raspberry PI基板を装着して、電源を入れた。Raspberry PIのLEDが順調に点灯した。電源を入れたタイミングでサーボがちょっと動いた。見たところ順調そうだ。
④私のMACから、SSH接続をトライした。ssh pi@xxx.xxx.xxx.xxxコマンドで pi@dex:表示が出た。順調にGOPIGOのPIユーザにはいりこめた。

＜要チェックポイント＞
前回、ばたばたとGOPIGOを組み立ててみた。
ケーブル接続を良く確認してから電源を入れよう。
わかりにくい点を列挙しておく。以下の３点は、ホームページに英語だけではなく、写真入りで説明があったほうが親切だと思う。

１）超音波距離センサー
Attach the Ultrasonic sensor on the servo mount or on top of the GoPiGo and connect the Ultrasonic sensor using a Grove cable to Port A1.
とホームページに書いてあるので、超音波距離センサーのケーブルは、A1と書かれたコネクターに接続すれば良い事がわかる。

２）サーボ
These instructions are for the GoPiGo2.  The servo cable orientation is reversed from the GoPiGo1.  The servo cable connects on the bottom of the GoPiGo2.  The brown wire is ground, and this should be connected to the GoPiGo board so that it’s facing away from the small robot painted on the board.
GOPIGO1ボードとGOPIGO2ボードは、コネクタが逆についているらしい。（若い頃デジタル回路設計に従事していた私としては、自由奔放さにびっくり）
ケーブルの茶色の線がどうやらGRANDらしく、茶色のケーブルが白いロボットの絵の逆側になる向きに差し込めばよい。写真の様に黄色の線がSIGと書かれたところに来れば良いと思うが、電源を入れて動作確認しよう。

３）モーターケーブル
このケーブルは、ホームページに載っているGOPIGO2基板の写真が巧妙に間違っているので、ますます間違いやすいと感じる。GOPIGO2基板の裏側の写真が鏡で見た様に表現されているのだ。これでは基板をシャーシーに載せてしまってから、ホームページの写真を見ながら接続すると、逆に接続してしまう。（実際私は、一旦逆に接続していて、確認時に写真が変だ、と感じて間違いに気づいた）

この写真の様に接続すれば黒いケーブルがGND、白いケーブルが＋に接続されていて、良いはずである。

（モーターの向き）
モータを駆動させてみて、初めてわかることではあるが、モータはビデオに示されている通り、ケーブルが互いに内向き（写真のとおり）にしておかないと、モータの回転方向が、プログラムとは異なる結果となるので、注意。（実際私の場合、間違えていた。写真の様に修正した。）

＜動作チェック＞
①モーター
SSHモードでPYTHONを起動して、
import gopigo
print(gopigo.__file__)
from gopigo import *
としておいて、
fwd()
にて、両輪が前進回転すること
bwd()
にて、両輪が後進回転すること
（実は、この段階で、両輪の動きが異なる事を発見して、モーターの向きを変えた）

②LED
led_on(LED_L)
にてGOPIGO2基板の左前方のLEDが点灯すること
led_on(LED_R)
にて同様に右前方のLEDが点灯すること

③サーボ
servo(30)で30度回転位置で停止
servo(180)で180度回転しようとして、ボディに衝突した。160度位が限界か。
servo(0)で、同様に右に回転してボディに衝突した。20度位が限界か。

④超音波距離センサー
print us_dist(15)
にて、距離計測結果を返して来た。cmで大体あっている。15というのは、センサーを接続したコネクタがA1であったので、port A1が15番であることによる。

以上、ひととおりの確認を終えたと思う。
これから、PYTHONのプログラムでいろいろとトライしようと思う。
MACのSSH接続だけでは、プログラムをリモートから書き換えることができなさそうなので、FTPとか、MACからうまい方法を見つけて、また進捗を報告したい。