第３回：GOPIGOの頭脳であるRaspberry PIを使えるように

GoogleのAI関係のクラウドAPIの発表の時に、GOPIGOがデモツールとして使われ、大いに興味を持った事で、GOPIGOを作ってみる事にした経緯は既に述べた。
もうGOPIGOのキットは家に届いてしまっている。ロボットカーを組み立てるのは容易だが、GOPIGOにはRaspberry PIというCPUボードが載っており、LINUXで動くところが含まれていて、ラズパイ初心者の私がこの点を乗り越えられるかが大いに心配である。もちろん、フレキシビリティの高さや人工知能を含めた高い可能性もLINUX CPUにかかっているので、とても大切な要素だ。
そこで、まずはラズパイの辺りを攻略することにした。

ラズパイ自体をコンピュータとして扱うのは面倒なので、そのうちSSH接続といって、私のMACからリモートターミナルを使ってコントロールしたほうが便利だと思っているが、まずはラズパイ自体の表示を確認するところから始めたい。

Raspberry PIをコンピュータとして扱うため、GOPIGO到着までに以下の用意をした。
①キットに入っているMicro SDカード容量が小さい（4GB)ので16GBのMicro SDカードを購入した。（Amazonにて；Transcend microSDHCカード 16GB Class10 (無期限保証) TS16GUSDHC10E (FFP) ：680円）
②HDMIケーブル（Amazonにて、598円）：表示器はテレビを使う事に、、、。
③USBキーボード　（AmazonにてSANWA SUPPLY USBキーボード SKB-L1U：490円）：安さにびっくり。
④USBマウス　（Amazonにて：Logicool ロジクール 有線光学式3ボタン マウス M100r ブラック：481円）

とりあえず、キットに入っているMicro SDカード（4GB)を挿入して、キーボード・マウス、及びHDMIケーブルでテレビをつなげて電源を入れると、いとも簡単にパソコンの様な画面が出てきた。何だ、簡単ではないか、、。

Raspberry PI 3 に備わっているWIFI機能で、家の無線LANにも簡単に接続でき、インターネット画面も見る事ができる。キットに入っているWIFIドングルは使う事が有るのだろうか？　おやおやネットを見ようとしても日本語がうまく表示できていないね。

＜日本語化＞
GOPIGOのRaspberry PIの日本語表示は最初の段階では不要と思うが、とりあえずトライしてみた。これもブログに助けてもらった。
sudo apt-get update
sudo apt-get install fonts-ipaexfont
の２行を打ち込むだけで、少々時間がかかったが、どうやらフォントは読み込めた様だ。
ところが、Dexter社のMicro SDカードを使う分には、設定を変えようとするとWarningが出てくる。設定を変えたら知らないぞ、とのことなので、Dexter 社のカードはいじらないようにしよう。残念では有るが、ロボットが画面を持つことは無いので、今回は日本語化は止めておこう。

Dexter Industries社のカードではなく、別途アマゾンで購入したMicro SDカードを試してみる事にした。別のブログを参照した。Micro SDカードをフォーマットして、Raspberry PIのホームページからNOOBSをダウンロードし、解凍してMicro SDカードにコピーした。このMicro SDカードをRaspberry PI基板にさして、電源を入れたところ多少時間はかかったが正常にRasbianというOSがインストールされた様だ。画面がかなり違うのでびっくり。

Raspberry PI上でのインストールの際に、言語を日本語に指定できたので、指定してインストールしたところ、何をせずともWEBアクセスをしても日本語がうまく表示できた。簡単なものだ。日本語が使いたければ、Dexter Indutries社のカードではなく、このカードにDexter Industries社のソフトウエアをインストールした方が良さそうに思うが、まずは、GOPIGOがちゃんと動くまではこのままDexter Indutries社のMicro SDカードを使う事にしよう。

＜SSH接続＞
Raspberry PIをコンピュータとして使うなら、大きなキーボードやマウスがついていても構わないが、目的はロボット化であるから、なるべくパソコンからリモートでコントロールしたいものだ。その為に、SSH(Secure SHell)という機能が準備されていて、Raspberry PIには、SSHサーバーが搭載されている。
Dexter Industries社のMicro SDカードを使って、これもブログを参照しながら、SSH接続を試みた。
①Raspberry PIの画面上で、ターミナル画面を開き、現状無線LANでつながっているIPアドレスを取得する。（hostname -I コマンド）
②PC（私の場合はMAC)側で、やはりターミナル画面を開き、ssh コマンドを発行して、リモート接続する。
の２ステップで簡単なはずであったが、リモートログインでトラブルが発生した。初期設定上　ID：pi、Password：raspberryのはずであるが、パスワードを入れても、拒否される状況になった。何が起きたのか、よくわからないが、最後の手段として、Raspberry PI側に戻り、Passwordを書き換える方法をとった。sudo passwd pi コマンドでPIユーザのパスワードを書き換えてしまったところ、SSH接続ができた。

このSSH接続ができれば、GOPIGOの制御やプログラム書き換えなど進められるので、一つの山を越えたと感じた。参照させて戴いたブログをご提供戴いた方々には感謝申し上げたい。